To provide "a target track formation device and a target track formation method" by which a target track at the time of moving a vehicle from a movement start position to a target position can be formed with a less calculation load irrespective of a relative relationship between the movement start position and the target position.SOLUTION: A target track formation device 1 determines whether setting of two circles having fixed radii of a prescribed relationship is possible or impossible, and sets said two circles as two virtual diagrams if possible, and sets a first circle of a fixed radius passing a movement start position, a second circle of a fixed radius passing a target position, and an auxiliary diagram contacting these circles as three virtual diagrams if impossible. The target track formation device 1 forms a path which is sequentially moved along the set two or three virtual diagrams as a target track. Thus, the target track formation device 1 forms a target track by use of two circles having fixed radii and the auxiliary diagram even if a target track with use of two circles cannot be formed by a relative relationship between the movement start position and the target position.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】移動開始位置と目標位置との相対関係によらず、移動開始位置から目標位置まで車両を移動させる際の目標軌道を少ない計算負荷で生成することができる「目標軌道生成装置および目標軌道生成方法」を提供する。【解決手段】目標軌道生成装置1は、所定の関係の固定半径の2つの円を設定可能か否かを判定し、可能な場合は、当該2つの円を2つの仮想図形として設定する一方、可能でない場合は、移動開始位置を通る固定半径の第1の円と、目標位置を通る固定半径の第2の円と、これら円に接する補助図形とを3つの仮想図形として設定する。目標軌道生成装置1は、設定された2つ、または、3つの仮想図形に沿って順次移動する経路を目標軌道として生成する。これにより、目標軌道生成装置1は、移動開始位置と目標位置との相対関係によって、2つの円を利用した目標軌跡を生成することができない場合であっても、固定半径の2つ円と、補助図形とを用いて目標軌道を生成する。【選択図】図1
TARGET TRACK FORMATION DEVICE AND TARGET TRACK FORMATION METHOD
目標軌道生成装置および目標軌道生成方法
2019-05-16
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
TARGET TRACK FOLLOW-UP CONTROL DEVICE AND TARGET TRACK FOLLOW-UP CONTROL METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
|CORRESPONDENCE - MHT Extraction and Track Maintenance of a Target Formation
Online Contents | 2002
|Europäisches Patentamt | 2020
|IEEE | 1971
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