Provided is a steering system having a simple structure, such that it is possible to improve the stability and safety of vehicle travel without feeling unnatural to a driver. Also provided is a vehicle equipped with the steering system. This steering system (101) is for a vehicle which comprises a steering device (150) that steers left and right wheels individually by driving steering actuators disposed within tire housings. The steering device (150) is equipped with a control unit (150b) that individually controls the steering actuators of the left and right wheels (9), (9). The control unit (150b) has: a toe angle control means (38) for controlling the left and right steering actuators so that the left and right wheels are turned to a toe-in position or toe-out position symmetrically; and a friction-coefficient estimation means (39) for individually estimating the coefficients of friction of the left and right wheels and the road surface according to a preset rule when controlling the left and right steering actuators with the toe angle control means (38).
L'invention concerne un système de direction de structure simple, tel à pouvoir améliorer la stabilité et la sécurité de déplacement d'un véhicule sans sensation inhabituelle pour le conducteur. L'invention concerne également un véhicule équipé du système de direction. Ce système de direction (101) est destiné à un véhicule qui comprend un dispositif de direction (150) qui dirige individuellement les roues gauches et droites par entraînement d'actionneurs de direction disposés à l'intérieur de logements de pneu. Le dispositif de direction (150) est équipé d'une unité de commande (150b) qui commande individuellement les actionneurs de direction des roues gauches et droites (9), (9). L'unité de commande (150b) comprend : un moyen de commande d'angle de pincement (38) permettant de commander les actionneurs de direction gauches et droits de telle sorte que les roues gauches et droites tournent de façon symétrique vers une position de pincement positif ou une position de pincement négatif ; et un moyen d'estimation du coefficient de frottement (39) permettant d'estimer individuellement les coefficients de frottement des roues gauches et droites avec la surface de la route selon une règle prédéfinie lors de la commande des actionneurs de direction gauches et droits à l'aide du moyen de commande de l'angle de pincement (38).
簡単な構造で、運転者に違和感を与えることなく、車両の走行の安定性と安全性の向上を図ることができるステアリングシステムおよびこれを備えた車両を提供する。このステアリングシステム(101)は、タイヤハウジング内に設けられた操舵用アクチュエータの駆動により左右の車輪を個別に操舵させるステアリング装置(150)を備えた車両のステアリングシステムである。ステアリング装置(150)は、左右の車輪(9),(9)の操舵用アクチュエータを左右個別に制御する制御部(150b)を備える。制御部(150b)は、左右の車輪が対称にトーインまたはトーアウトに操舵するように左右の操舵用アクチュエータを制御するトー角制御手段(38)と、トー角制御手段(38)により左右の操舵用アクチュエータを制御するとき、定められた規則に従って左右の車輪と路面の摩擦係数をそれぞれ個別に推定する摩擦係数推定手段(39)とを有する。
STEERING SYSTEM AND VEHICLE EQUIPPED WITH SAME
SYSTÈME DE DIRECTION ET VÉHICULE ÉQUIPÉ DUDIT SYSTÈME
ステアリングシステムおよびこれを備えた車両
2019-10-03
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch