본 개시의 실시예에 따른 객체 검출 방법은, 차량의 관심 영역 내의 객체가 회전 상황인지 또는 직진 상황인지를 결정하며; 상기 결정에 기초하여, 상기 객체에 대한 기준 포인트의 위치를 결정하며; 상기 기준 포인트를 기초로, 라이다 센서로부터 수신된 상기 객체에 대한 포인트들로부터 상기 객체의 제1 외곽선 포인트들을 추출하며; 상기 제1 외곽선 포인트들을 잇는 선분의 길이에 기초하여, 상기 객체의 외곽선을 생성하기 위한 적어도 하나의 가상의 포인트를 생성하며; 상기 외곽선 포인트들 및 상기 적어도 하나의 가상의 포인트를 포함하는 제2 외곽선 포인트들을 기초로, 상기 객체의 헤딩 방향에 대응되는 상기 객체의 경계 박스(bounding box)를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
The present disclosure relates to a method and a system for detecting an object. A method of detecting an object, according to an embodiment of the present disclosure, includes determining whether the object in a region of interest of a (host) vehicle is in a turning state or a straight moving state, determining a location of a reference point for the object based on the determination, extracting first outline points from LiDAR points for the object, which are included in a point cloud received from a LiDAR sensor, based on the reference point, generating at least one virtual point based on a length of a line segment connecting the first outline points, and generating a bounding box of the object corresponding to a heading direction of the object based on second outline points including the first outline points and the at least one virtual point.
METHOD AND SYSYEM FOR DETECTING OBJECT
객체 검출 방법 및 시스템
2024-03-21
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch