본 개시의 실시예에 따른 객체 검출 방법은, 차량의 관심 영역 내의 객체가 회전 상황인지 또는 직진 상황인지를 결정하며; 상기 결정에 기초하여, 상기 객체에 대한 기준 포인트의 위치를 결정하며; 상기 기준 포인트를 기초로, 라이다 센서로부터 수신된 상기 객체에 대한 포인트들로부터 상기 객체의 제1 외곽선 포인트들을 추출하며; 상기 제1 외곽선 포인트들을 잇는 선분의 길이에 기초하여, 상기 객체의 외곽선을 생성하기 위한 적어도 하나의 가상의 포인트를 생성하며; 상기 외곽선 포인트들 및 상기 적어도 하나의 가상의 포인트를 포함하는 제2 외곽선 포인트들을 기초로, 상기 객체의 헤딩 방향에 대응되는 상기 객체의 경계 박스(bounding box)를 생성하는 것을 포함할 수 있다.

    The present disclosure relates to a method and a system for detecting an object. A method of detecting an object, according to an embodiment of the present disclosure, includes determining whether the object in a region of interest of a (host) vehicle is in a turning state or a straight moving state, determining a location of a reference point for the object based on the determination, extracting first outline points from LiDAR points for the object, which are included in a point cloud received from a LiDAR sensor, based on the reference point, generating at least one virtual point based on a length of a line segment connecting the first outline points, and generating a bounding box of the object corresponding to a heading direction of the object based on second outline points including the first outline points and the at least one virtual point.


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    Title :

    METHOD AND SYSYEM FOR DETECTING OBJECT


    Additional title:

    객체 검출 방법 및 시스템


    Contributors:
    NOH MI RIM (author) / BAEG JU HEON (author)

    Publication date :

    2024-03-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    SYSYEM AND METHOD FOR FRONT DETECTING OF VEHICLE

    European Patent Office | 2015

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    SYSYEM AND METHOD FOR FRONT DETECTING OF VEHICLE

    KIM YOUNG SHIN | European Patent Office | 2015

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    IN-WHEEL MOTOR SYSYEM

    MYOUNGJUNE KIM / IN GYU JANG | European Patent Office | 2024

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    Auto Mirror Memory Sysyem for Drivers

    RA TAE HYEONG | European Patent Office | 2019

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    SENSOR CONTROL SYSYEM AND METHOD THEREOF FOR VEHICLE

    BAE KYEONG RYEOL / YU SUNG HUN | European Patent Office | 2024

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