An object detection method according to an embodiment of the present disclosure may comprise: determining whether an object within a region of interest of a vehicle is in a turning situation or a straight situation; determining a position of a reference point regarding the object based on the determination; extracting first outline points of the object from points regarding the object received from a LiDAR sensor based on the reference point; generating at least one virtual point for generating an outline of the object based on a length of a line segment connecting the first outline points; and generating a bounding box of the object corresponding to a heading direction of the object based on second outline points comprising the outline points and the at least one virtual point.
본 개시의 실시예에 따른 객체 검출 방법은, 차량의 관심 영역 내의 객체가 회전 상황인지 또는 직진 상황인지를 결정하며; 상기 결정에 기초하여, 상기 객체에 대한 기준 포인트의 위치를 결정하며; 상기 기준 포인트를 기초로, 라이다 센서로부터 수신된 상기 객체에 대한 포인트들로부터 상기 객체의 제1 외곽선 포인트들을 추출하며; 상기 제1 외곽선 포인트들을 잇는 선분의 길이에 기초하여, 상기 객체의 외곽선을 생성하기 위한 적어도 하나의 가상의 포인트를 생성하며; 상기 외곽선 포인트들 및 상기 적어도 하나의 가상의 포인트를 포함하는 제2 외곽선 포인트들을 기초로, 상기 객체의 헤딩 방향에 대응되는 상기 객체의 경계 박스(bounding box)를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
METHOD AND SYSYEM FOR DETECTING OBJECT
객체 검출 방법 및 시스템
2024-03-21
Patent
Electronic Resource
Korean