PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that the performance to traverse a step on a track is low in an active caster type autonomous mobile body even though the active caster type with a driven wheel positioned forward in a travel direction is effective when controlling a bogie having a pair of drive wheels and the driven wheel as an omnidirectional bogie.SOLUTION: An autonomous mobile body controls drive wheels to let a driven caster come forward in a travel direction when recognizing that there is no step in the travel direction, while it controls the drive wheels to change the orientation of a base body having the drive wheels and the driven wheel so as to advance to a step so that at least one of the two drive wheels comes into contact with the step first before the driven caster when recognizing the step in the travel direction.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】一対の駆動輪と従動輪を備える台車を全方位台車として制御する場合、従動輪が進行方向の前方に位置するアクティブキャスタ方式が有効であるが、アクティブキャスタ方式による制御では、走行路上の段差を乗り越える踏破性が低かった。【解決手段】進行方向に段差がないと認識した場合には、進行方向前側が従動キャスタとなることを許容して駆動輪を制御し、進行方向に段差があると認識した場合には、2つの駆動輪の少なくともいずれかが従動キャスタよりも先に段差に接触するように、駆動輪と受動キャスタが配設された基体の向きを変更して段差に進入するように駆動輪を制御する自律移動体を提供する。【選択図】図6
AUTONOMOUS MOBILE BODY AND AUTONOMOUS MOBILE BODY MOVEMENT CONTROL TECHNIQUE
自律移動体および自律移動体の移動制御方法
2018-01-11
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2023
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