Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik zum Vermeiden einer Fahrzeugfahrt anzugeben, bei welcher eine Pfad-Folgefähigkeit verschlechtert ist. Eine automatische Lenksteuerungsvorrichtung (1) weist Folgendes auf: eine Sollpfad-Bezugseinheit (22a), die einen Sollpfad bezieht, der ein Fahrtpfad des Fahrzeugs sein soll, eine Sollruderwinkel-Bezugseinheit (22c), die einen Sollruderwinkel bezieht, der ein Ruderwinkel im Fahrzeug sein soll, und zwar auf der Basis des Sollpfades, eine Schräglaufwinkel-Schätzeinheit (22d), die einen Schräglaufwinkel im Fahrzeug schätzt, das mit dem Sollruderwinkel fährt, und zwar auf der Basis des Sollruderwinkels und eines Fahrzeugzustands des Fahrzeugs, und eine automatische Lenksteuerungseinheit (22e). Die automatische Lenksteuerungseinheit führt zumindest eine Funktion von Stoppen der automatischen Lenksteuerung und Steuern einer Lenkgröße-Regelverstärkung zum Regeln des Sollruderwinkels durch, wenn der geschätzte Schräglaufwinkel gleich groß wie oder größer ist als ein vorbestimmter Wert.
An automatic steering control apparatus includes a target-path acquisition unit that acquires a target path that is to be a traveling path of the vehicle, a target-rudder-angle acquisition unit that acquires a target rudder angle that is to be a rudder angle in the vehicle, on the basis of the target path, a sideslip-angle estimation unit that estimates a sideslip angle in the vehicle that is traveling at the target rudder angle, on the basis of the target rudder angle and a vehicle condition of the vehicle, and an automatic steering control unit. The automatic steering control unit performs at least one of stopping of automatic steering control and controlling of a steering-quantity regulation gain for regulating the target rudder angle, when the estimated sideslip angle is equal to or greater than a predetermined value.
AUTOMATISCHE LENKSTEUERUNGSVORRICHTUNG UND AUTOMATISCHES LENKSTEUERUNGSVERFAHREN
31.10.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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