Eine Fahrunterstützungs-ECU (10), die als eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung dient, führt eine Fahrtsteuerung eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses einer Radarvorrichtung (21) durch, die ein Ziel in der Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (50) erfasst. Eine Winkelberechnungseinheit (30) der Fahrunterstützungs-ECU (10) berechnet einen Achsfehlausrichtungswinkel, der eine Fehlausrichtungsgröße eines Anbringungswinkels der Radarvorrichtung (21) ist, und eine Achsfehlausrichtungsrichtung. Eine Regulierungswertberechnungseinheit (13) stellt einen Erfassungsbereich ein, in dem ein Ziel, das einer Fahrtsteuerung des eigenen Fahrzeugs (50) zu unterziehen ist, erfasst wird. Nach einem Verstreichen einer vorbestimmten Anfangszeitdauer nach dem Starten verringert die Winkelberechnungseinheit (30) eine Breite in einer Querrichtung des Erfassungsbereiches auf der Grundlage eines vorbestimmten Anfangswinkels, der die Fehlausrichtungsgröße des Anbringungswinkels der Radarvorrichtung (21) ist. Nach dem Verstreichen der Anfangszeitdauer nach dem Starten verringert die Winkelberechnungseinheit (30) die Breite in der Querrichtung des Erfassungsbereiches auf der Grundlage von Rechenwerten des Achsfehlausrichtungswinkels und der Achsfehlausrichtungsrichtung.
A vehicle control apparatus performs traveling control of a vehicle based on a detection result of a radar apparatus that detects a target in the periphery of an own vehicle. The vehicle control apparatus calculates a shaft misalignment angle that is a misalignment amount of an attachment angle of the radar apparatus and a shaft misalignment direction, and sets a detection range over which a target to be subjected to traveling control of the own vehicle is detected. Until elapse of a predetermined initial period after startup, a width in a lateral direction of the detection range is reduced based on a predetermined initial angle that is the misalignment amount of the attachment angle of the radar apparatus. After the elapse of the initial period after startup, the width in the lateral direction of the detection range is reduced based on calculation values of the shaft misalignment angle and the shaft misalignment direction.
FAHRZEUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG IN EINEM FAHRZEUGSTEUERUNGSVERFAHREN
2018-01-04
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
FAHRZEUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG IN EINEM FAHRZEUGSTEUERUNGSVERFAHREN
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