Computerimplementiertes Verfahren zum Regeln einer Längs- oder Querführung eines Fahrsystems, wobei ein modellprädiktiver Regelungsalgorithmus (MPC) in ersten Abtastzeitpunkten (tkMPC, tk+1MPC) ausgeführt wird und jeweils eine zukünftige Trajektorie (xk+1MPC) des Fahrsystems über einen in die ersten Abtastzeitpunkte (tkMPC, tk+1MPC) unterteilten Zeithorizont (T) und Steuersignale (uMPC) zur Realisierung dieser Trajektorie bestimmt (V1); indem zu jedem der ersten Abtastzeitpunkt (tkMPC) ein aktueller Zustand des Fahrsystems basierend auf mittels Sensoren des Fahrsystems erfassten Daten bestimmt wird (V2); durch Minimierung einer vorgegebenen Kostenfunktion über den Zeithorizont (T) eine Abfolge von Steuersignalen (uMPC) zum Fahren entlang der Trajektorie bestimmt wird (V3), indem ein vom aktuellen Zustand abhängiges Optimierungsproblem gelöst wird (V4); das aus der Abfolge der Steuersignale (uMPC) erhaltene erste Steuersignal (u1MPC) wenigstens einem Aktuator (Act) des Fahrsystems für die Längs- oder Querführung bereitgestellt wird (V5); der Zeithorizont (T) auf den folgenden der ersten Abtastzeitpunkte (tk+1MPC) verschoben wird (V6); die vorangehenden Schritte wiederholt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitintervalle (Δt) zwischen aufeinanderfolgenden ersten Abtastzeitpunkten (tkMPC, tk+1MPC) jeweils in zweite Abtastzeitpunkte (t̂jAI, t̂iAI, t̂lAI) unterteilt sind; ein Maschinenlernmodell (AI), das auf Daten betreffend Zustände des Fahrsystems in Verkehrsszenarien trainiert wurde, Steuersignale (ûAI) für eine Trajektorienregelung des Fahrsystems vorherzusagen, eingesetzt und in den zweiten Abtastzeitpunkten (t̂jAI, t̂iAI, t̂lAI) ausgeführt wird und jeweils zweite Steuersignale (û2AI) bestimmt (V7); die zweiten Steuersignale (û2AI) dem Aktuator (Act) bereitgestellt werden und von diesem ausgeführt werden (V8); in den ersten Abtastzeitpunkten (tkMPC, tk+1MPC) die ersten Steuersignale (u1MPC) mit den jeweils zeitlich parallelen zweiten Steuersignalen (û2AI) verglichen werden (V9) und falls die zweiten Steuersignale (û2AI) von den ersten Steuersignalen (u1MPC) abweichen, die ersten Steuersignale (u1MPC) von dem Aktuator (Act) ausgeführt werden (V10).


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    Titel :

    Computerimplementiertes Verfahren und Computerprogramm zum Regeln einer Längs- oder Querführung eines Fahrsystems und Hardwareeinheit für ein Fahrsystem


    Beteiligte:
    EHLGEN TOBIAS (Autor:in) / BAYDAR MARIO (Autor:in) / HODRIUS THOMAS (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    13.03.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G07C TIME OR ATTENDANCE REGISTERS , Zeit- oder Anwesenheitskontrollgeräte