Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln einer Pfadfolge eines selbstfahrenden Fahrzeugs bereit, insbesondere eines selbstfahrenden einspurigen Fahrzeugs mit Fahrunterstützungsantrieb, wie beispielsweise ein E-Bike oder dergleichen, umfassend die Schritte:- Ermitteln einer aktuellen Fahrzeugpose, zumindest umfassend eine aktuelle Fahrzeugposition,- Ermitteln einer Ziel-Fahrzeugpose, zumindest umfassend eine Ziel-Fahrzeugposition, auf einem Referenzpfad- Ermitteln einer Solltrajektorie, wobei der Verlauf der Solltrajektorie zumindest auf der aktuellen Fahrzeugpose und auf der Ziel-Fahrzeugpose basiert, wobei die Solltrajektorie an der aktuellen Fahrzeugposition beginnt und an der Ziel-Fahrzeugposition endet,- Ermitteln von Sollwerten einer Regelbewegungsgröße entlang der Solltrajektorie, und- Regeln der Regelbewegungsgröße mithilfe zumindest einer Stellgröße und auf Basis der Sollwerte der Regelbewegungsgröße während des Abfahrens der Solltrajektorie durch das selbstfahrende Fahrzeug.
Verfahren zum Regeln einer Pfadfolge eines selbstfahrenden Fahrzeugs
22.08.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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