Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Halten eines selbstfahrenden Fahrzeugs (10), beginnend mit dem Ermitteln einer Annäherung des Fahrzeugs (10) an einen avisierten Haltepunkt (83). Zudem wird zumindest ein bewegliches Objekt (70) in einem Umfeld des Fahrzeugs detektiert. Zu einem ersten Zeitpunkt t1wird eine projizierte Trajektorie (84) des Fahrzeugs (10) und eine projizierte Trajektorie (85) des Objekts (70) ermittelt. Anhand der projizierten Trajektorie (84) des Fahrzeugs (10) wird dann ein zweiter Zeitpunkts t2ermittelt, an dem das Fahrzeug (10) am avisierten Haltepunkt (83) ankommt. Anhand von mittels der projizierten Trajektorie (85) des Objekts (70) bestimmten Position und Geschwindigkeit des Objekts (70) zu dem zweiten Zeitpunkt t2wird ferner eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt (70) und einer Tür (15) oder einem Passagier des Fahrzeugs (10) an dem avisierten Haltepunkt (83) zum zweiten Zeitpunkt t2ermittelt. Schließlich wird ein dritter Zeitpunkts t3zum Öffnen zumindest einer Tür (15) des Fahrzeugs (10) bestimmt, um die ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit zu minimieren. Die Erfindung betrifft ferner ein selbstfahrendes Fahrzeug zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens.

    The invention relates to a method for stopping a self-driving vehicle (10), starting with determining an approach of the vehicle (10) to a specified stopping point (83). In addition, at least one moving object (70) is detected within the environment of the vehicle. A projected trajectory (84) of the vehicle (10) and a projected trajectory (85) of the object (70) at a first point in time t1 are determined. Based on the projected trajectory (84) of the vehicle (10), a second point in time t2 is then determined, at which the vehicle (10) arrives at the specified stopping point (83). Based on the position and speed of the object (70) at the second point in time t2 determined on the basis of the projected trajectory (85) of the object (70), a collision probability between the object (70) and a door (15) or a passenger of the vehicle (10) at the specified stopping point (83) at the second point in time t2 is determined. Lastly, a third point in time t3 is determined for opening at least one door (15) of the vehicle (10), in order to minimize the determined collision probability. The invention also relates to a self-driving vehicle for executing the method according to the invention.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Verfahren zum Halten eines selbstfahrenden Fahrzeugs


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-05-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Fahrzeugs

    SCHÖNING VOLKMAR / HÜSEMANN FRANK | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    TRAINIEREN EINES SELBSTFAHRENDEN FAHRZEUGS

    HU GUO QIANG / YAN JUN CHI / ZHU JUN et al. | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff


    System und Verfahren zur Optimierung der Trajektorie eines selbstfahrenden Fahrzeugs

    KUMAR MAHESH / KUMAR PRASHANT / GRITSCHNEDER FRANZ et al. | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Steuerungssystem zur Steuerung eines Betriebs eines selbstfahrenden Fahrzeugs sowie Kraftfahrzeug

    KAIN TOBIAS / WESCHE MAXIMILIAN / DECKE HENDRIK et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff