Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Halten eines selbstfahrenden Fahrzeugs (10), beginnend mit dem Ermitteln einer Annäherung des Fahrzeugs (10) an einen avisierten Haltepunkt (83). Zudem wird zumindest ein bewegliches Objekt (70) in einem Umfeld des Fahrzeugs detektiert. Zu einem ersten Zeitpunkt t1wird eine projizierte Trajektorie (84) des Fahrzeugs (10) und eine projizierte Trajektorie (85) des Objekts (70) ermittelt. Anhand der projizierten Trajektorie (84) des Fahrzeugs (10) wird dann ein zweiter Zeitpunkts t2ermittelt, an dem das Fahrzeug (10) am avisierten Haltepunkt (83) ankommt. Anhand von mittels der projizierten Trajektorie (85) des Objekts (70) bestimmten Position und Geschwindigkeit des Objekts (70) zu dem zweiten Zeitpunkt t2wird ferner eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Objekt (70) und einer Tür (15) oder einem Passagier des Fahrzeugs (10) an dem avisierten Haltepunkt (83) zum zweiten Zeitpunkt t2ermittelt. Schließlich wird ein dritter Zeitpunkts t3zum Öffnen zumindest einer Tür (15) des Fahrzeugs (10) bestimmt, um die ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit zu minimieren. Die Erfindung betrifft ferner ein selbstfahrendes Fahrzeug zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention relates to a method for stopping a self-driving vehicle (10), starting with determining an approach of the vehicle (10) to a specified stopping point (83). In addition, at least one moving object (70) is detected within the environment of the vehicle. A projected trajectory (84) of the vehicle (10) and a projected trajectory (85) of the object (70) at a first point in time t1 are determined. Based on the projected trajectory (84) of the vehicle (10), a second point in time t2 is then determined, at which the vehicle (10) arrives at the specified stopping point (83). Based on the position and speed of the object (70) at the second point in time t2 determined on the basis of the projected trajectory (85) of the object (70), a collision probability between the object (70) and a door (15) or a passenger of the vehicle (10) at the specified stopping point (83) at the second point in time t2 is determined. Lastly, a third point in time t3 is determined for opening at least one door (15) of the vehicle (10), in order to minimize the determined collision probability. The invention also relates to a self-driving vehicle for executing the method according to the invention.
Verfahren zum Halten eines selbstfahrenden Fahrzeugs
2021-05-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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