Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Planung der Bewegung eines automatisiert fahrbaren Fahrzeugs (1) durch Bestimmen einer Trajektorie (2), wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Verfahrensschritte aufweist:- einen ersten Verfahrensschritt, in welchem eine Trajektorie (2) für das Fahrzeug (1) anhand eines ersten Fahrzeugmodells bestimmt wird, wobei die Trajektorie (2) mehrere, insbesondere zeitlich äquidistante, Zustandspunkte (3) in einem Zustandsraum aufweist;- einen dem ersten Verfahrensschritt nachfolgenden, zweiten Verfahrensschritt, in welchem für mindestens einen Zustandspunkt (3) der Trajektorie (2), bevorzugt alle Zustandspunkte (3) der Trajektorie (2), anhand eines zweiten Fahrzeugmodells eine erreichbare Zustandsmenge (4) ermittelt wird, die solche Kandidaten-Zustandspunkte umfasst, die für das Fahrzeug (1) ausgehend von dem jeweiligen Zustandspunkt (3) erreichbar sind;- einen dem zweiten Verfahrensschritt nachfolgenden, dritten Verfahrensschritt, in welchem die Trajektorie (2) für das Fahrzeug (1) anhand des ersten Fahrzeugmodells erneut bestimmt wird, wobei zur Bestimmung der Zustandspunkte (3) für jeden der Zustandspunkte (3) die jeweilige im zweiten Verfahrensschritt ermittelte Zustandsmenge (4) als Randbedingung herangezogen wird.
Verfahren und Vorrichtung zur Planung der Bewegung eines automatisiert fahrbaren Fahrzeugs durch Bestimmen einer Trajektorie
14.08.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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