Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Segmentieren von Objekten mit Eigenbewegung mit einem Ego-Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren zumindest die folgenden sich in steter Abfolge wiederholenden Schritte umfasst:a. mittels des Radar-Sensors, Erzeugen einer Vielzahl von Messdaten mittels Erfassen von Objekten in einer aktuellen Fahrzeugumgebung des Ego-Kraftfahrzeugs und Bereitstellen der Messdaten von der erfassten Fahrzeugumgebung an den Computer; undb. mittels des Eigenbewegungssensors, Erzeugen von Relativbewegungsdaten mittels Erfassen der eigenen Bewegung des Ego-Kraftfahrzeugs und Bereitstellen der Relativbewegungsdaten von der erfassten Bewegung an den Computer. Das Verfahren ist vor allem dadurch gekennzeichnet, dass in einem Schritt c. zum Erzeugen von segmentierten Bewegungsdaten die aktuellen Relativbewegungsdaten mit einer Anzahl von in vorhergehenden Abfolgen erzeugten und zu den aktuellen Relativbewegungsdaten positionskorrigierten Relativbewegungsdaten in einer Positionsgruppe angereichert werden, wobei zum Anreichern ausschließlich solche vorhergehenden Relativbewegungsdaten genutzt werden, welche den aktuellen Relativbewegungsdaten entsprechen.Mit dem hier vorgeschlagenen Verfahren sind Objekte in der Fahrzeugumgebung eines autonom-fahrenden Kraftfahrzeugs mit hoher Sicherheit korrekt segmentierbar.
VERFAHREN ZUM SEGMENTIEREN VON OBJEKTEN MIT EIGENBEWEGUNG
24.12.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Bestimmen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von ortsfesten Objekten
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