Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Planung einer Trajektorie während einer zumindest teilautomatisierten Führung eines Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte: Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs durch mindestens eine Sensoreinrichtung (S10); Berechnen einer geplanten Trajektorie (T1, T2, T3) des Fahrzeugs (1) basierend auf dem erfassten Umfeld (S11); Ansteuern des Fahrzeugs (1) entlang der geplanten Trajektorie (T1, T2, T3) (S12); Abbrechen des Ansteuerns des Fahrzeugs (1) entlang der geplanten Trajektorie (T1), sollte ein initiiertes Lenkmanöver (L) durch den Fahrer erfasst worden sein und eine Abweichung des initiierten Lenkmanövers zu der geplanten Trajektorie (T1) einen vorgegebenen Schwellwert überschreiten (S13); Auswerten des durch das initiierte Lenkmanöver (L) fahrerseitig beabsichtigten Fahrmanövers als ein Abbiege- oder ein Ausweichmanöver in Abhängigkeit von Straßeninformationen (S14); Berechnen mindestens einer Alternativtrajektorie (T2, T3) basierend auf dem ausgewerteten fahrerseitig beabsichtigten Fahrmanöver (S15).
Verfahren und Fahrerassistenzvorrichtung zur dynamischen Planung einer Trajektorie während einer zumindest teilautomatisierten Führung eines Fahrzeugs
14.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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