Es wird ein Verfahren zum Steuern eines automatisierten Fahrzeugs (100) beschrieben, bei dem statische und dynamische Messdaten (510, 520) wenigstens eines fahrzeugeigenen Umfeldsensors (111, 112, 113) bereitgestellt werden, wobei die statischen Messdaten (510) statischen Objekten (310) in der Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) zugeordnet sind, während die dynamischen Messdaten (520) dynamischen Objekten (320) in der Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) zugeordnet sind. Anschließend wird eine Lokalisierung (631) durchgeführt, bei der anhand der statischen Messdaten (510) ermittelte Merkmale statischer Objekte (310) in der Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) mit Merkmalen aus einer bereitgestellten digitalen Lokalisierungskarte (212) abgeglichen werden, um eine globale Pose des automatisierten Fahrzeugs (100) zu ermitteln. Ferner wird eine auch Objektverfolgung (632) durchgeführt, bei der anhand der dynamischen Messdaten (520) dynamische Objekte (320) in der Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) mit ihren relativen Positionen ermittelt werden. Anschließend werden die Ergebnisse (530) der Lokalisierung (631) und die Ergebnisse (540) der Objektverfolgung (632) in einem gemeinsamen Auswertungsprozess (630) und unter Verwendung sowohl der statischen als auch der dynamischen Messdaten (510, 520) ermittelt. Schließlich werden die ermittelten Ergebnisse (530) der Lokalisierung (631) und/oder die Ergebnisse (540) der Objektverfolgung (632) zur Planung des Verhaltens und/oder der Bewegung des automatisierten Fahrzeugs (100) verwendet.
Verfahren und Steuervorrichtung zum Steuern eines automatisierten Fahrzeugs
2023-06-22
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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