Es wird ein Verfahren vorgeschlagen zum Bereitstellen von sicheren Steuereingaben usfür Aktorkomponenten eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs, das sich entlang einer vorgegebenen Trajektorie bewegt. Demnach wird ein Fahrzeugzustand x(k) zu einem ersten Zeitpunkt k bestimmt. Auf Basis eines Vergleichs zwischen dem Fahrzeugzustand x(k) und vorgegebenen Trajektoriedaten wird ein erster Satz von Steuereingaben uperzeugt. Damit wird ein Fahrzeugzustand x(k+1) zu einem späteren zweiten Zeitpunkt k+1 vorhergesagt - (Schritt 22). Es wird geprüft, ob der vorhergesagte Fahrzeugzustand x(k+1) sicher ist - (Schritt 23) und damit auch der erste Satz von Steuereingaben upsicher ist - (Schritt 24).Erfindungsgemäß wird der vorhergesagte Fahrzeugzustand x(k+1) als sicher erachtet, wenn er innerhalb einer maximal robusten, positiv invarianten MRPI-Zustandsmenge Xfliegt, welche unter Zugrundelegung eines zeitlich invarianten Systemmodels für Fahrzeugzustände x, Steuereingaben u und Störeinflüsse w vorab bestimmt worden ist. Wenn der Fahrzeugzustand x(k) innerhalb der MRPI-Zustandsmenge Xfliegt und wenn der erste Satz von Steuereingaben upnicht als sicher erachtet wird, wird mit Hilfe eines vorab spezifizierten Reglers K auf Basis des Fahrzeugzustands x(k) und der Trajektoriedaten ein neuer sicherer Satz von Steuereingaben usgeneriert - (Schritt 25).
Verfahren zum Bereitstellen von sicheren Steuereingaben für Aktorkomponenten eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs
20.04.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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