Es wird ein Verfahren zum Steuern eines automatisierten Fahrzeugs (100) beschrieben, bei dem in einem ersten Verfahrensteil (610) die aktuelle Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels einer bordeigenen Umfeldsensorik (110) erfasst und eine Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs (100) anhand eines Abgleichs der Daten der Umfeldsensorik (110) mit einer zuvor bereitgestellten HD-Lokalisierungskarte (400) erfolgt. Dabei wird in einem einen Normalmodus repräsentierenden zweiten Verfahrensteil (620) ein kartenbasiertes Umgebungsmodell (411) der aktuellen Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) anhand einer bei der Lokalisierung (613) ermittelten globalen Pose des automatisierten Fahrzeugs (100) und einer zuvor bereitgestellten HD-Planungskarte (410) erzeugt und zur Planung des Verhaltens und der Trajektorie (412, 422) des automatisierten Fahrzeugs (100) verwendet. Hingegen wird in einem einen Sicherheitsmodus repräsentierenden dritten Verfahrensteil (630), der parallel oder alternativ zum ersten Verfahrensteil (610) durchgeführt wird, die aktuelle Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) mittels der bordeignen Umfeldsensorik (110) erfasst wird und anhand der dabei ermittelten Daten ein kartenloses Umgebungsmodell (421) der aktuellen Umgebung (300) des automatisierten Fahrzeugs (100) erzeugt und zur Planung des Verhaltens und der Trajektorie (412, 422) des automatisierten Fahrzeugs (100) verwendet.
A method for controlling an automated vehicle. In a first method part, the instantaneous surroundings of the automated vehicle are detected using an on-board surroundings sensor system. A localization of the automated vehicle takes place based on a comparison of the data of the surroundings sensor system to a previously provided HD localization map. A map-based surroundings model is generated, in a second method part representing a normal mode, and is used for planning the behavior and the trajectory of the automated vehicle. In a third method part representing a safety mode, carried out in parallel to or as an alternative to the first method part, the instantaneous surroundings of the automated vehicle are detected using the on-board surroundings sensor system. Based on the data ascertained in the process, a map-less surroundings model is generated and used for planning the behavior and the trajectory of the automated vehicle.
Verfahren, Steuereinrichtung und System zum Steuern eines automatisierten Fahrzeugs
13.04.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Steuereinrichtung zum Steuern eines automatisierten Fahrzeugs
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