Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Eigenbewegungsschätzung eines Fahrzeugs (2) in Bezug auf eine Umgebung des Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug (2) eine Innenraum-kamera (10; 20) umfasst, deren Sichtfeld (12; 22) in den Innenraum einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs gerichtet ist, umfassend Bestimmen (100) wenigstens eines Sichtfeld-Ausschnitts (141, 142, 143, 144, 145; 241, 242, 243), in dem die Innenraumkamera einen Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst; Erfassen (110) zeitlich aufeinanderfolgender Bilder mittels der Innenraumkamera (10; 20); Bilden (120) wenigstens einer Folge von Bildausschnitten, wobei ein Bildausschnitt jeweils einen Bereich eines der Bilder einschließt, der dem wenigstens einen Sichtfeld-Ausschnitt (141, 142, 143, 144, 145; 241, 242, 243) entspricht; Erkennen (130) eines oder mehrerer Objekte (4) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) in der wenigstens einen Folge von Bildausschnitten und Bestimmen einer oder mehrerer Relativgeschwindigkeiten des Fahrzeugs relativ zu dem einen oder den mehreren Objekten (4) auf Grundlage der Relativbewegung des einen oder der mehreren Objekte in der wenigstens einen Folge von Bildausschnitten; Bestimmen (140) einer oder mehrerer Geschwindigkeitskomponenten des Fahrzeugs (4) relativ zur Umgebung basierend auf der einen oder den mehreren Relativgeschwindigkeiten. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs.
Verfahren zur Eigenbewegungsschätzung und Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
02.02.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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