Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs werden für Positionen des Fahrzeugs (F) bei Befahren einer Fahrstrecke hochgenaue Lokalisierungsdaten ermittelt (1). Es werden odometrische Messgrößen für die fahrzeugeigene Odometrie des Fahrzeugs (F) bei Befahren der Fahrstrecke erfasst (2). Die ermittelten hochgenauen Lokalisierungsdaten und die erfassten odometrischen Messgrößen werden gemeinsam ausgewertet (3). Die fahrzeugeigene Odometrie wird auf Basis der Auswertung korrigiert (4). Hierbei wird mit einem Fehlermodell für die fahrzeugeigene Odometrie eine fahrzeugspezifische Drift berechnet und die fahrzeugeigene Odometrie fortlaufend korrigiert, solange hochgenaue Lokalisierungsdaten ermittelt werden können. Die korrigierte fahrzeugeigene Odometrie kann dann in Bereichen, in denen hochgenaue Lokalisierungsdaten nicht ermittelt werden können, zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs eingesetzt (5) werden.
Disclosed is a method for determining the position of a vehicle, in which highly accurate localization data for positions of the vehicle are determined when traveling along a route. Odometric measured variables for the own odometry of the vehicle are captured when traveling along the route. The highly accurate localization data determined and the odometric measured variables captured are jointly evaluated. The own odometry of the vehicle is corrected on the basis of the evaluation. An error model is used to calculate a vehicle-specific drift for the own odometry of the vehicle and to continually correct the own odometry of the vehicle provided highly accurate localization data can be determined. The corrected own odometry of the vehicle can then be used in areas in which highly accurate localization data cannot be determined in order to determine the position of the vehicle.
Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
2021-08-05
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
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