Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs. Erfindungsgemäß werden zur Positionsbestimmung erweiterte Kalman-Filter (EKF) und ein diskretes Bayesfilter (DBF) kombiniert, wobei eine jeweilige Hypothese (H1, H2, H3) bezüglich einer Absolutposition des Fahrzeugs in der Welt und einer Position des Fahrzeugs innerhalb eines jeweiligen Fahrstreifens (FS1, FS2, FS3) einer Fahrbahn (FB) erstellt wird und die erstellten Hypothesen (H1, H2, H3) anhand von Messwerten von Fahrzeugsensoren mittels einer Mehrzahl von erweiterten Kalman-Filtern (EKF) verfolgt werden und wobei mittels des diskreten Bayesfilters (DBF) aus den von den erweiterten Kalman-Filtern (EKF) verfolgten Hypothesen (H1, H2, H3) die wahrscheinlichste Hypothese (H1, H2, H3) bestimmt wird.
Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
06.04.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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