Die Erfindung betrifft eine Regelungseinrichtung zur Regelung des Lenkwinkels eines Fahrzeugs umfassend eine erste Reglereinheit (2), deren Regelungsverhalten zumindest einen integrierenden Anteil hat, wobei die erste Reglereinheit (2) zum Empfang einer Regeldifferenz zwischen ersten Lenkwinkelinformationen (φ'soll), die von Lenkwinkelsollinformationen (φsoll) abgeleitet sind, und einem Ist-Lenkwinkel (φ) und zum Bereitstellen von Ansteuerinformationen für einen die Lenkung betätigenden Motor (3) ausgebildet ist, wobei ein der ersten Reglereinheit (2) überlagerter Kompensationsregelkreis (4) vorgesehen ist, wobei der Kompensationsregelkreis einen Rückführpfad (4) aufweist, der als Eingangsgröße Ansteuerinformationen des Motors (3), das Ausgangsmoment des Motors (3) und/oder eine vom Ausgangsmoment des Motors (3) abhängige Information empfängt und basierend auf dieser Eingangsgröße Lenkwinkelkompensationsinformationen (φkomp) bereitstellt, wobei basierend auf den Lenkwinkelkompensationsinformationen (φkomp) eine Anpassung der Lenkwinkelsollinformationen (φsoll) zu den ersten Lenkwinkelinformationen (φ'soll) erfolgt und wobei das Regelverhalten des Kompensationsregelkreises abhängig von zumindest einer Steuergröße (s) veränderbar ist, wobei die Steuergröße (s) eine Einflussgröße des menschlichen Fahrers auf die Lenkeinrichtung und/oder eine fahrsituationsabhängige Messgröße ist.
A regulating device for regulating the steering angle of a vehicle includes a first controller unit having at least one integrating component and configured to receive a control difference between first steering angle information, which is deduced from nominal steering angle information, and an actual steering angle. The first controller unit provides actuation information for a motor operating the steering. A compensation control circuit superposed on the first controller unit is provided. The compensation control circuit has a feedback path receives actuation information of the motor, the output torque of the motor, and/or information dependent on the output torque of the motor as the input variable and, based on the input variable, provides steering angle compensation information.
Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs
2022-08-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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