Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer virtuellen objektmodellierten Fahrspurerkennung, wobei mittels mehrerer Umgebungssensoren in einer Umgebung eines Ego-Fahrzeugs (1) befindliche Objekte erkannt werden. Erfindungsgemäß werden von Objekten, welche als Fahrzeuge (2 bis 13) erkannt werden, jeweils ein Fahrzeugumriss und eine Fahrzeugmitte (FM2 bis FM13) bestimmt. Basierend auf den Fahrzeugumrissen und Fahrzeugmitten (FM2 bis FM13) wird für jeden Umgebungssensor eine virtuelle objektmodellierte Schwerpunkttrajektorie bestimmt, wobei die Schwerpunkttrajektorien mehrerer Umgebungssensoren fusioniert werden. Unter der Annahme parallel verlaufender Fahrspuren (FS1 bis FS4) wird anhand der fusionierten Schwerpunkttrajektorien (T1 bis T4) ein Verlauf einer Ego-Fahrspur (FS3), auf welcher sich das Ego-Fahrzeug (1) befindet, ermittelt. Unter der Annahme von gleich breiten Nachbarfahrspuren (FS1, FS2, FS4) wird anhand der fusionierten Schwerpunkttrajektorien (T1 bis T4) deren Verlauf virtuell bestimmt. Der virtuellen Ego-Fahrspur (FS3) und/oder den virtuellen Nachbarfahrspuren (FS1, FS2, FS4) wird ein Qualitätsmaß zugeordnet, welches aus einer Detektionsreichweite der Umgebungssensoren, einer Verkehrsdichte und Bewegungseigenschaften der Objekte ermittelt wird.
Verfahren zu einer virtuellen objektmodellierten Fahrspurerkennung
11.11.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch