Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer virtuellen objektmodellierten Fahrspurerkennung, wobei mittels mehrerer Umgebungssensoren in einer Umgebung eines Ego-Fahrzeugs (1) befindliche Objekte erkannt werden. Erfindungsgemäß werden von Objekten, welche als Fahrzeuge (2 bis 13) erkannt werden, jeweils ein Fahrzeugumriss und eine Fahrzeugmitte (FM2 bis FM13) bestimmt. Basierend auf den Fahrzeugumrissen und Fahrzeugmitten (FM2 bis FM13) wird für jeden Umgebungssensor eine virtuelle objektmodellierte Schwerpunkttrajektorie bestimmt, wobei die Schwerpunkttrajektorien mehrerer Umgebungssensoren fusioniert werden. Unter der Annahme parallel verlaufender Fahrspuren (FS1 bis FS4) wird anhand der fusionierten Schwerpunkttrajektorien (T1 bis T4) ein Verlauf einer Ego-Fahrspur (FS3), auf welcher sich das Ego-Fahrzeug (1) befindet, ermittelt. Unter der Annahme von gleich breiten Nachbarfahrspuren (FS1, FS2, FS4) wird anhand der fusionierten Schwerpunkttrajektorien (T1 bis T4) deren Verlauf virtuell bestimmt. Der virtuellen Ego-Fahrspur (FS3) und/oder den virtuellen Nachbarfahrspuren (FS1, FS2, FS4) wird ein Qualitätsmaß zugeordnet, welches aus einer Detektionsreichweite der Umgebungssensoren, einer Verkehrsdichte und Bewegungseigenschaften der Objekte ermittelt wird.


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    Titel :

    Verfahren zu einer virtuellen objektmodellierten Fahrspurerkennung


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    11.11.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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