Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines Fahrspurverlaufs in einem von einem Fahrzeug befahrenen Gefahrenbereich (1), wobei zur Erfassung eines temporär geänderten Fahrspurverlaufs mittels wenigstens einer Kamera Markierungsobjekte (2) erkannt und ihre Relativpositionen zueinander bestimmt werden. Die Erfindung ist gekennzeichnet durch zumindest folgende Verfahrensschritte:- Bestimmen eines horizontalen Abstands (d) zweier in eine Fahrtrichtung (F) des Fahrzeugs aufeinanderfolgenden Markierungsobjekte (2.1, 2.2) in eine Querrichtung (Q) zu einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur (3);- Vergleich des horizontalen Abstands (d) mit einem Schwellwert;- Bei einem über dem Schwellwert liegenden horizontalen Abstand (d):Überprüfen eines in die Fahrtrichtung (F) liegenden Längsabschnitts (A) zwischen den beiden Markierungsobjekten (2.1, 2.2) auf das Vorhandensein zumindest eines Objekts (4) und/oder einer Person (5); und/oder- Überprüfen des Längsabschnitts (A) auf eine zwischen den Markierungsobjekten (2.1, 2.2) angeordnete zumindest abschnittsweise in die Fahrtrichtung (F) durchgezogene Linie (6); und- Bei Vorhandensein zumindest eines Objekts (4), zumindest einer Person (5) und/oder der durchgezogenen Linie (6) im Längsabschnitt (A): Markieren des Längsabschnitts (A) als nicht befahrbarer Bereich.
Verfahren zur Erkennung eines Fahrspurverlaufs und Fahrzeug
2021-05-06
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Verfahren zur autonomen Erkennung eines Fahrspurverlaufs zumindest einer Fahrspur
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