Ein Verfahren beinhaltet Erhalten eines Belegtheitsgitters. Das Verfahren beinhaltet Erzeugen einer Referenz, wie etwa eines Strahls, im Belegtheitsgitter. Der Strahl geht von einem Standort eines Fahrzeugs aus und erstreckt sich in eine Richtung, die einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs entspricht. Das Verfahren beinhaltet Identifizieren von Markierungen entlang des Strahls. Die Markierungen beinhalten Übergangsmarkierungen, die eine erste Übergangsart oder eine zweite Übergangsart angeben. Die erste Übergangsart ist von einer unbelegten Zone zu einer belegten Zone. Die zweite Übergangsart ist von der belegten Zone zu der unbelegten Zone. Das Verfahren beinhaltet Erzeugen einer Repräsentation eines befahrbaren Raums in Echtzeit basierend auf Berechnungen, die Bereiche einschließen, die mit der ersten Übergangsart und der zweiten Übergangsart assoziiert sind. Das Verfahren beinhaltet Bereitstellen von Führung für das Fahrzeug basierend auf der Repräsentation des befahrbaren Raums.
A method includes obtaining an occupancy grid. The method includes generating a reference, such as a ray, on the occupancy grid. The ray originates from a location of a vehicle and extends in a direction that corresponds to a driving direction of the vehicle. The method includes identifying markers along the ray. The markers include transition markers, which indicate a first type of transition or a second type of transition. The first type of transition is from an unoccupied zone to an occupied zone. The second type of transition is from the occupied zone to the unoccupied zone. The method includes generating a representation of drivable space in real-time based on computations involving sections that are associated with the first type of transition and the second type of transition. The method includes providing guidance to the vehicle based on the representation of drivable space.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM ERZEUGEN EINER REPRÄSENTATION EINER UMGEBUNG
2020-12-31
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Repräsentation einer Umgebung einer mobilen Plattform
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