Verfahren (100) zur Erkennung und/oder Ortung von Objekten (2) anhand von Messdaten (11), die mit mindestens einem Radarsensor (1) aufgenommen wurden, mit den Schritten:• auf der Basis von Zusatzinformationen (12) hinsichtlich des Typs und/oder der räumlichen Ausdehnung mindestens eines von dem Radarsensor erfassten Objekts (2), einer physikalischen Beschaffenheit dieses Objekts (2), der Entfernung dieses Objekts (2) zum Radarsensor (1), und/oder Randbedingungen bezüglich der Kinematik des Objekts (2), wird mindestens ein Messmodell (13, 13a-13c) ausgewählt (110), wobei dieses Messmodell (13, 13a-13c) angibt, wie sich das Vorhandensein eines Objekts (2) an einem Ort, und/oder eine Bewegung des Objekts (2), in den Messdaten (11) manifestiert, wobei dieses Messmodell (13, 13a-13c) freie Parameter (13*) aufweist, wobei die Starrheit des erfassten Objekts (2) anhand eines Anteils der Messdaten (11), der auf den Doppler-Effekt zurückgeht, als Zusatzinformation (12) aus den Messdaten (11) ausgewertet wird (111, 111a);• das Messmodell (13) wird durch Optimieren seiner freien Parameter (13*) an die Messdaten (11) gefittet (120);• aus der beim Fitten (120) erzielten Übereinstimmung und den beim Fitten erhaltenen Werten der freien Parameter (13*) wird die Erkennung und/oder Ortung (2*) des Objekts (2) ausgewertet (130), wobei• mehrere Messmodelle (13a-13c) ausgewählt (110) und an die Messdaten (11) gefittet werden (120);• das Messmodell (13a-13c), und/oder die beim Fitten (120) erzielte Übereinstimmung, und/oder die beim Fitten (120) erhaltenen Werte der freien Parameter (13*), und/oder eine hieraus ausgewertete Kandidaten-Erkennung und/oder Kandidaten-Ortung, im Hinblick auf ihre Plausibilität mit einem Gütemaß (15) bewertet wird (160); und• eine Kandidaten-Erkennung bzw. Kandidaten-Ortung, die zu dem besten Gütemaß (15) korrespondiert, zum Endergebnis der Erkennung bzw. Ortung (2*) erhoben wird (170).
Erkennung und/oder Ortung von Objekten anhand von Radardaten
2022-12-01
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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