Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs, das Verfahren aufweisend folgende Schritte: Festlegen einer Trajektorie zum Bewegen des Ego-Fahrzeugs entlang eines Pfads mit Wegpunkten mit einer Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (100), wobei die Wegpunkte jeweils Zeitpunkten zugeordnet sind; Abrufen von Information über bewegende Objekte in einer Fahrzeugumgebung des Ego-Fahrzeugs (200); Prüfen, ob das Ego-Fahrzeug bei einem Abfahren der Trajektorie mit einem bewegenden Objekt kollidiert (300); und im Fall eines Prüfergebnisses einer Kollision, Bestimmen einer oder mehrerer Ausweichtrajektorien (400), welche zumindest eine Änderung gegenüber der Trajektorie aufweisen in: einem Wegpunkt zu einem Zeitpunkt und/oder einer Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt.Auch betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung der Schritte des Verfahrens. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit der Vorrichtung. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt.


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    Titel :

    Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs


    Beteiligte:
    PRINZHAUSEN STEFANIE (Autor:in) / GAIM WOLFGANG (Autor:in) / LANGER CEDRIC (Autor:in) / FUCHS FABIAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    13.01.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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