Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug, welches sich entlang eines statischen Referenzpfades bewegt, mit den folgenden Schritten:- Bereitstellen (S1) von Randbedingungen betreffend die Bewegung des Fahrzeugs;- Vorgeben oder Ermitteln (S2) einer Priorisierung der Randbedingungen nach deren Wichtigkeit;- Vorgeben (S3) eines Maß (p), welches die Erfüllung bzw. Nichterfüllung der Randbedingungen durch eine Trajektorie quantifiziert;- Initiieren (S4) eines Graphen, dessen Knoten Zustände einer Trajektorie zu einem Zeitpunkt und dessen Kanten Zustandsübergänge, die mittels eines Fahrzeugmodells modellierbar sind, darstellen, wobei ein Zustand Eigenschaften einer Trajektorie, aufweist;- Bewerten (S5) einer Trajektorie anhand des Maß und anhand der Priorisierung der Randbedingungen.
Regelbasierte Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrzeug
11.04.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs
Europäisches Patentamt | 2022
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