Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs, das Verfahren aufweisend folgende Schritte: Festlegen einer Trajektorie zum Bewegen des Ego-Fahrzeugs entlang eines Pfads mit Wegpunkten mit einer Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (100), wobei die Wegpunkte jeweils Zeitpunkten zugeordnet sind; Abrufen von Information über bewegende Objekte in einer Fahrzeugumgebung des Ego-Fahrzeugs (200); Prüfen, ob das Ego-Fahrzeug bei einem Abfahren der Trajektorie mit einem bewegenden Objekt kollidiert (300); und im Fall eines Prüfergebnisses einer Kollision, Bestimmen einer oder mehrerer Ausweichtrajektorien (400), welche zumindest eine Änderung gegenüber der Trajektorie aufweisen in: einem Wegpunkt zu einem Zeitpunkt und/oder einer Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt.Auch betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung der Schritte des Verfahrens. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit der Vorrichtung. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt.
Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs
2022-01-13
Patent
Electronic Resource
German
Regelbasierte Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrzeug
European Patent Office | 2024
|Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung autonomer Fahrmanöver eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|Verfahren zur Trajektorienplanung und/oder Trajektorienregelung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
|Automotive engineering | 2008
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