Verfahren zum Abbruch einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs (3), wobei die Fahrfunktion durch einen Lenkeingriff eines Fahrers des Fahrzeugs (3) in ein Lenksystem, umfassend eine Lenkstange (1) und ein Lenkrad (2), deaktiviert wird, wobei zur Ermittlung des Lenkeingriffs an der Lenkstange (1) ein Lenkstangenmoment (MMess_Lenkstange) gemessen wird, wobei ferner ein Lenkradwinkel (δLR) gemessen wird, wobei ein auf das Lenkrad (2) wirkendes Handmoment (MHand) anhand des gemessenen Lenkstangenmoments (MMess_Lenkstange) und des gemessenen Lenkradwinkels (δLR) geschätzt wird, wobei die Schätzung auf einer Modellgleichung des Lenksystems beruht, die ein Trägheitsmoment (ΘLR) des Lenkrads (2) und ein Reibmoment (MR) im Lenksystem berücksichtigt.
A method for terminating an automated driving function of a vehicle involves deactivating the driving function by a steering intervention of a driver of the vehicle in a steering system, which includes a steering column and a steering wheel. In order to determine the steering intervention, a steering column torque at the steering column is measured and a steering wheel angle is measured. A manual torque acting on the steering wheel is estimated based on the measured steering column torque and the measured steering wheel angle. The estimation is based on a model equation of the steering system, which takes into consideration a moment of inertia of the steering wheel and a frictional torque in the steering system.
Verfahren zum Abbruch eines automatisierten Fahrbetriebs eines Fahrzeugs
2021-07-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM ABBRUCH EINES AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEBS EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2021
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|VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG EINES AUTOMATISIERTEN FAHRBETRIEBS EINES FAHRZEUGS
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