Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines automatisierten oder autonomen Fahrbetriebs eines Fahrzeugs (1) auf einem Fahrweg (F), wobei eine Solltrajektorie (T) generiert wird und das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit von der generierten Solltrajektorie (T) geführt wird und wobei bei einem Erkennen einer Unebenheit auf dem Fahrweg (F) die Solltrajektorie (T) in Abhängigkeit von der erkannten Unebenheit generiert wird.Erfindungsgemäß wird bei einem Erkennen einer quer zum Fahrweg (F) über den Fahrweg (F) verlaufenden als Querunebenheit (Q), insbesondere als Bremsschwelle, ausgebildeten Unebenheit die Solltrajektorie (T) derart generiert, dass die Querunebenheit (Q) von Rädern einer jeweiligen Achse (1.1, 1.2) des Fahrzeugs (1) zeitlich versetzt überfahren wird.
A method for carrying out an automated or autonomous driving operation of a vehicle on a route involves generating a target trajectory and guiding the vehicle a function of the generated target trajectory. The target trajectory is generated as a function of the detected uneven surface when an uneven surface is detected on the route. When detecting an uneven surface running across the route transversely to the route and designed as a transverse uneven surface, in particular as a speed bump, the target trajectory is generated in such a way that the transverse uneven surface is driven over with a time delay for wheels of each individual axle of the vehicle.
Verfahren zur Durchführung eines automatisierten oder autonomen Fahrbetriebs eines Fahrzeugs
2020-06-04
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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