Dynamisch selbstbalancierendes Zweirad-Fahrzeug (1),- mit einem Fahrgestell (2), das einen Fahrzeugsitz (3) trägt,- mit zwei Rad-Einheiten (4), die jeweils ein am Fahrgestell (2) um eine Raddrehachse (10) drehbar angeordnetes Rad (6) und einen am Fahrgestell (2) angeordneten Elektromotor (7) zum Antreiben des jeweiligen Rads (6) aufweisen,- mit einer Lenkeinrichtung (14) zum Lenken des Zweirad-Fahrzeugs (1),- mit einer Neigungssensorik (11),- mit einer für beide Rad-Einheiten (4) gemeinsamen Balancesteuerung (12) zum Ansteuern beider Elektromotoren (7), die mit der Neigungssensorik (11) gekoppelt ist, und- mit wenigstens einer Batterie (13) zum Versorgen der beiden Elektromotoren (7), der Neigungssensorik (11) und der Balancesteuerung (12) mit elektrischer Energie,- wobei das Zweirad-Fahrzeug (1) eine Fahrzeuglängsachse (X) aufweist, entlang der sich das Zweirad-Fahrzeug (1) bei Geradeausfahrt bewegt, und- wobei die beiden Rad-Einheiten (4) so am Fahrgestell (2) angeordnet sind, dass die beiden Rad-Einheiten (4) in einer senkrecht zur Fahrzeuglängsachse (X) verlaufenden Fahrzeugquerachse (Y) des Zweirad-Fahrzeugs (1) voneinander beabstandet sind, dadurch gekennzeichnet,- dass der Elektromotor (7) der jeweiligen Rad-Einheit (4) einen ersten Elektromotor (7i) bildet,- dass beide Rad-Einheiten (4) zusätzlich zum ersten Elektromotor (7i) jeweils einen zweiten Elektromotor (7ii) zum Antreiben des jeweiligen Rads (6) aufweisen,- dass die Balancesteuerung (12) den ersten und zweiten Elektromotor (7i, 7ii) der jeweiligen Rad-Einheit (4) synchron ansteuert oder nur einen der beiden Elektromotoren (7i, 7ii) ansteuert, während sie den anderen Elektromotor (7i, 7ii) deaktiviert,- dass die Balancesteuerung (12) die Funktion der beiden Elektromotoren (7i, 7ii) der jeweiligen Rad-Einheit (4) überwacht und abhängig von einer Fehlfunktion bei einem der beiden Elektromotoren (7i, 7ii) den jeweiligen Elektromotor (7i, 7ii) deaktiviert und nur noch den anderen Elektromotor (7i, 7ii) zum Beschleunigen oder Abbremsen ansteuert.
Dynamisch selbstbalancierendes Zweirad-Fahrzeug
2022-06-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62K Fahrräder , CYCLES |
Dynamisch selbstbalancierendes einachsiges Zweirad-Fahrzeug
Europäisches Patentamt | 2023
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