Ein Steuerungssystem (10) ist zum Einsatz in eigenen Kraftfahrzeug (12) geeignet und dazu eingerichtet und bestimmt, eine aktuelle Fahrsituation des (eigenen) Kraftfahrzeugs und weiterer Kraftfahrzeugs zu überwachen und eine Trajektorie für ein Fahrmanöver des Kraftfahrzeugs (12) zu bestimmen, der das Kraftfahrzeug (12) folgen soll, basierend auf der Steuerung bereitgestellten Umfelddaten des Kraftfahrzeugs (12). Das Steuerungssystem ist dazu eingerichtet und bestimmt, Information bezüglich einer aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (12) basierend auf den bereitgestellten Umfelddaten zu ermitteln. Weiter ist das Steuerungssystem (10) dazu eingerichtet und bestimmt, basierend auf den Informationen bezüglich der aktuellen Fahrsituation Stützstellen für eine Trajektorie und Zustandswerte an den Stützstellen zu ermitteln, wobei das Kraftfahrzeug (12) zum Ausführen eines Fahrmanövers der Trajektorie und den Zustandswerten folgen soll. Ferner ist das Steuerungssystem (10) dazu eingerichtet und bestimmt, unter Berücksichtigung von mindestens einem vorherbestimmten, hoch priorisierten Ziel die Stützstellen und die Zustandswerte zu optimieren und/oder weitere Zustandswerte an den Stützstellen zu ermitteln. Schließlich ist das Steuerungssystem (10) dazu eingerichtet und bestimmt, unter Berücksichtigung der Stützstellen, unter Berücksichtigung der Zustandswerte und unter Berücksichtigung von mindestens einem vorherbestimmten, niedrig priorisierten Ziel die Trajektorie für das Kraftfahrzeug (12) mittels einer splinebasierten Interpolation zu bestimmen.
Steuerungssystem und Steuerungsverfahren für einen hierarchischen Ansatz zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Kraftfahrzeug
2021-04-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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