Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Planen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1), umfassend folgende Schritte:- Erfassen zumindest eines Parkszenarios im Umgebungsbereich des Fahrzeugs (1) (S10);- Planen einer Parktrajektorie (PT) zwischen einer Startposition (SP) und einer Zielposition (ZP) des Fahrzeugs (1) mittels einer ersten Planungsmethode, die auf einer regelbasierten Pfadplanung für das erfasste Parkszenario beruht (S11);- Prüfen, ob zumindest ein Teilstück der Parktrajektorie (PT) zwischen der Startposition (SP) und der Zielposition (ZP) durch die erste Planungsmethode ermittelt werden konnte (S12);- Planen zumindest eines Teilstücks der Parktrajektorie (PT) zwischen der Startposition (SP) und der Zielposition (ZP) des Fahrzeugs (1) mittels einer zweiten, generischen Planungsmethode, falls zumindest ein Teilstück der Parktrajektorie (PT) zwischen der Startposition (SP) und der Zielposition (ZP) des Fahrzeugs (1) nicht mittels der ersten Planungsmethode planbar ist (S13).
The invention relates to a method for planning a process, supported by a parking assistance system, of parking a vehicle (1), said method comprising the following steps: - sensing at least one parking scenario in the area surrounding the vehicle (1) (S10); - planning a parking trajectory (PT) between a start position (SP) and a target position (ZP) of the vehicle (1) by means of a first planning method on the basis of rule-based path planning for the sensed parking scenario (S11); - checking whether it was possible to determine at least a portion of the parking trajectory (PT) between the start position (SP) and the target position (ZP) by the first planning method (S12); - planning at least a portion of the parking trajectory (PT) between the start position (SP) and the target position (ZP) of the vehicle (1) by means of a second, generic planning method, if at least a portion of the parking trajectory (PT) between the start position (SP) and the target position (ZP) of the vehicle (1) cannot be planned by means of the first planning method (S13).
Verfahren zum Planen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
28.05.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zum Planen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
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