Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parklücke (3) aufweisend einen von zumindest zwei Rädern (10a, 10b) des Kraftfahrzeugs (1) während des Einparkens nacheinander zu überwindenden Übergang (8), wobei bei dem Verfahren ausgehend von einer Startposition (P1) des Kraftfahrzeugs (1) vor einem Beginn des Einparkens eine über den Übergang (8) führende Einparktrajektorie (11) bestimmt wird, wobei eine Zwischenposition (Z) des Kraftfahrzeugs (1) auf der Einparktrajektorie (11) vorgegeben wird, eine relative Lage des Kraftfahrzeugs (1) an der Zwischenposition (Z) zu dem Übergang (8) vor Beginn des Einparkens vorhergesagt wird und anhand der relativen Lage bewertet wird, ob eine Überwindung des Übergangs (8) innerhalb eines Überwindungszyklus durchführbar ist, bei welchem ein zur Überwindung des Übergangs (8) erforderliches Drehmoment einmalig angefordert und zeitgleich auf die zumindest zwei den Übergang (8) überwindenden Räder (10a, 10b) übertragen wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).
Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2019-09-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2018
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