Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (10) in eine Parklücke (12a, 12b), wobei das Kraftfahrzeug (10) zwei durch eine Hinterachslenkung (22a) lenkbare Hinterräder (20a) aufweist, wobei ausgehend von einer Startposition (A) des Kraftfahrzeugs (10) eine Einparktrajektorie (16) bestimmt wird, die zumindest einen ersten Abschnitt (28), welcher die Startposition (A) umfasst, und einen sich an den ersten Abschnitt (28) anschließenden zweiten Abschnitt (30) aufweist. Dabei wird eine erste Zwischenposition (B1) des Kraftfahrzeugs (10) auf der Einparktrajektorie (16) bestimmt, die ein Ende des ersten Abschnitts (28) der Einparktrajektorie (16) und einen Beginn des zweiten Abschnitts (30) festlegt, wobei weiterhin ein Soll-Lenkwinkel der Hinterräder (20a) für die erste Zwischenposition (B1) bestimmt wird und die Hinterachslenkung (22a) einen Lenkwinkel an den Hinterrädern (20a) während des Einparkens vor Erreichen der ersten Zwischenposition (B1) auf den Soll-Lenkwinkel einstellt.
Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
2018-05-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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