Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Charakterisieren eines an ein Zugfahrzeug (2) angehängten Anhängers (3), bei welchem ein den Anhänger (3) beschreibendes kinematisches Modell (8) vorgegeben wird,wobei folgende Schritte durchgeführt werden:a) Empfangen von Lidar-Sensordaten einer Lidar-Sensorvorrichtung (6) des Zugfahrzeugs (2) aus einem Umgebungsbereich (5) des Zugfahrzeugs (2) und des angehängten Anhängers (3) und Identifizieren von zu Reflexionspunkten aus dem Umgebungsbereich (5) korrespondierenden Detektionspunkten (D, D', D") in den Lidar-Sensordaten;b) Bestimmen von zumindest einer mit dem kinematischen Modell (8) zumindest bereichsweise überlappenden Modell-Unterregion (10, 11, 12);c) Klassifizieren der innerhalb der Modell-Unterregion (10, 11, 12) liegenden Detektionspunkte (D, D") als mit dem Anhänger (3) korrespondierende Detektionspunkte (D, D");d) Bestimmen von zumindest einem Merkmal (M) des Anhängers (3) anhand der mit dem Anhänger (3) korrespondierenden Detektionspunkte (D, D");e) Vergleichen des zumindest einen Merkmals (M) mit dem kinematischen Modell (8); undf) Aktualisieren des kinematischen Modells (8) basierend auf dem Vergleich des zumindest einen Merkmals (M) mit dem kinematischen Modell (8).Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (4) für ein durch ein Zugfahrzeug (2) und einen Anhänger (3) gebildetes Gespann (1) sowie ein Gespann (1).

    A method for characterizing a trailer attached to a towing vehicle having a kinematic model describing the trailer, a driver assistance system, and a vehicle/trailer combination are disclosed. The method includes: receiving lidar sensor data of a lidar sensor device of the towing vehicle from an environmental region of the towing vehicle and the attached trailer and identifying detection points corresponding to reflection points in the environmental region in the lidar sensor data; determining at least one model sub-region at least partially overlapping with the kinematic model; classifying the detection points lying within the model sub-region as detection points corresponding with the trailer; determining at least one feature of the trailer based on detection points corresponding with the trailer; comparing the at least one feature with the kinematic model; and updating the kinematic model based on the comparison of the at least one feature with the kinematic model.


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    Titel :

    Verfahren zum Charakterisieren eines an ein Zugfahrzeug angehängten Anhängers, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann


    Beteiligte:
    KOZAK ONDREJ (Autor:in) / KREJCI PETR (Autor:in) / SELA YARON (Autor:in) / ZEDNIK PAVEL (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-12-13


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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