Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parklücke, bei welchem die Parklücke erkannt wird, eine Trajektorie (9) zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Parklücke bestimmt wird, ein Verlauf eines Lenkwinkels für ein Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (9) anhand der Trajektorie (9) bestimmt wird, ein Geschwindigkeitsprofil (15) für das Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (9) in Abhängigkeit von dem Verlauf des Lenkwinkels bestimmt wird und das Kraftfahrzeug (1) in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsprofil (15) autonom in die Parklücke eingeparkt wird, wobei die Trajektorie (9) in Abhängigkeit von dem Verlauf des Lenkwinkels in mehrere Abschnitte (11, 12, 13) eingeteilt wird und zum Bestimmen des Geschwindigkeitsprofils (15) für jeden der Abschnitte (11, 12, 13) eine Maximalgeschwindigkeit (V1, V2, V4) vorgegeben wird und für jeweilige Übergänge (16) zwischen aufeinanderfolgenden Abschnitten (11, 12, 13) eine Geschwindigkeitsänderung (17) zwischen den Maximalgeschwindigkeiten (V1, V2, V4) der benachbarten Abschnitte (11, 12, 13) vorgegeben wird.
Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit Vorgabe eines Geschwindigkeitsprofils, Fahrerassistenzsystems sowie Kraftfahrzeug
2017-09-07
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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