Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen zumindest eines Objekts (10) in einem Umgebungsbereich (7) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem das Kraftfahrzeug (1) an dem zumindest einen Objekt (10) vorbeibewegt wird und während des Vorbeibewegens an dem zumindest einen Objekt (10) zu einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Zeitpunkten jeweils ein Messzyklus durchgeführt wird, wobei bei jedem Messzyklus mittels eines Ultraschallsensors (4) des Kraftfahrzeugs (1) ein Ultraschallsignal ausgesendet wird und ein Messpunkt (13, 14) bestimmt wird, der einen Positionswert umfasst, welcher eine Position des zumindest einen Objekts (10) beschreibt und welcher anhand eines Echos des Ultraschallsignals ermittelt wird, wobei die Messpunkte (13, 14) in eine Umgebungskarte (18), welche den Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) zumindest bereichsweise beschreibt, eingetragen werden, die Messpunkte (13, 14) in Abhängigkeit ihrer Positionswerte einem Cluster (15, 17) zugeordnet werden und anhand der Messpunkte (13, 14) des Cluster (15, 17) eine Line (16) bestimmt wird, welche eine Objektgrenze des zumindest einen Objekts (10) in der Umgebungskarte (18) beschreibt.
Verfahren zum Erkennen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschallsensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2016-02-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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