Die Funktionsweise eines für größere Bewegungen geplanten Mondfahrzeuges wird erläutert. Das Gewicht des Geländefahrzeuges beträgt 280 kg. Es wird durch sechs unabhängig angetriebenen Rädern bewegt. Für die Wahrnehmung der Umgebung gibt es je ein Nick- und Rollwinkelmeßgerät, ein faseroptisches Gyrometer, ein Laserentfernungsmeßgerät, ein Infrarotdetektor und fünf CCD-Bildwandler. Die Fahrgeschwindigkeit wird durch zwei Faktoren auf etwa 30 m/s beschränkt. Mit den Sensoren kann man die Hindernisse bis zu einer Entfernung von 8 m sicher erkennen. Die Übertragungszeit zwischen dem Mond und der Erde beträgt 6 s. Die Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung werden manuell mit einem Joystick von der Erde geregelt. Das Wendemanöver ist auf 9 Winkelgrad/s beschränkt. Die Übertragunsgsverzögerung wurde durch eine prädiktive Regelung kompensiert, so daß auf dem Bildschirm des Bedieners nicht die aktuelle, sondern die vorhergesagte Position gezeigt wurde.
Driving technology and preliminary testing of a lunar rover
Antrieb und Funkfernsteuerung eines Mondfahrzeuges
Control Engineering Practice ; 5 , 6 ; 845-850
1997
6 Seiten, 13 Bilder, 2 Tabellen, 5 Quellen
Article (Journal)
English
Driving technology and preliminary tests of a lunar rover
British Library Conference Proceedings | 1997
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