Für die Planung von automatisiert durchzuführenden Unterwasser-Handhabungsaufgaben wurde bei der GKSS-Forschungszentrum Geesthach GmbH ein Softwaresystem für die Offline-Programmierung und grafische Simulation entwickelt und erprobt. Das Programm, das im folgenden beschrieben wird, besteht im wesentlichen aus zwei Hauptmodulen, einem Geometriemodul mit Kollisionserkennung und mit einem Kinematikmodul mit aktiver Kollisionsvermeidung. Beide Module werden über eine gemeinsame MOTIF-Benutzeroberfläche bedient. Anhand ausgewählter Anwendungsbeispiele werden die Leistungsfähigkeit und das weit über die Unterwasser-Handhabungstechnik hinausgehende Einsatzspektrum des offenen und modular aufgebauten Offline-Programmier- und Simulationssystems aufgezeigt.
PUSSY - Ein Programm für die Offline-Programmierung und grafische Simulation von Robotereinsätzen
GKSS, Externe Berichte ; 94/E/72 ; 1-97
1994
97 Seiten, 20 Bilder, 25 Quellen
Report
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