Zur Förderung von Öl- und Gasvorkommen aus Lagerstätten unter dem Meeresboden werden Stahl- und Betonkonstruktionen eingesetzt, die zur Gewährleistung von Sicherheit und Zuverlässigkeit regelmäßig inspiziert und gewartet werden müssen. Dazu werden zur Zeit Taucher eingesetzt, deren Kontrolltätigkeit jedoch meist auf eine visuelle Inspektion beschränkt ist. Zur Minderung der hohen Kosten und des Risikos wurde ein automatisiert arbeitendes Handhabungssystem entwickelt, das die Reinigung und Inspektion von Schweißnähten an Unterwasser-Strukturen vornehmen soll. Das Handhabungssystem besteht aus einem Trägerfahrzeug mit einem Greifer für Andockmanöver und einem auf dem Schwenkarm des Trägerfahrzeuges montierten freiprogrammierbaren 6-achsigen Roboter mit Werkzeugen und Prüfgeräten. Der Roboter bietet die hohe Genauigkeit wie sie für die zur Inspektion eingesetzten zerstörungsfreien Prüfverfahren gefordert wird. Der Beitrag zeigt auf: Einsatzplanung für das Unterwasser-Handhabungssystem, Programmsystem für die Programmierung und Simulation (Geometriemodul, Kinematikmodul, Kollisionsvermeidungsalgorithmus, DNC-Schnittstelle) und Einsatzbeispiele (Reinigen und Inspektion von Schweißnähten, Verbinden von Steckern, Bedienung von Armaturen).
Offline-Programmmierung und grafische Simulation als Planungsinstrument für den Robotereinsatz unter Wasser
1993
10 Seiten, 4 Bilder, 6 Quellen
Conference paper
German
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