Torpedoförmige autonome Unterwasserfahrzeuge werden z.B. in der Meeresforschung verwendet. Zur Flugregelung und zum Docken wurden verschiedene Regelungssysteme entworfen. Bei der Flugregelung wird die Geschwindigkeit mit einem P-Regler gesteuert. Die Umdrehungen um die Nick- und die Gierachsen werden mit Fuzzy-Logik-PID-Reglern geregelt. Der integrierende Anteil wird nur dann aufgeschaltet, wenn die Winkelwerte nahe zu den vorgegebenen Werten sind. Die Prozeßparameter hängen von der Fahrgeschwindigkeit ab. Der Effekt der Geschwindigkeit wird auch durch Fuzzy-Logik-Regeln berücksichtigt. Beim Docken wird ein virtueller Trichter ausgehend aus der Dockstelle gebildet. Je näher sich das Fahrzeug am Dockziel befindet, desto langsamer soll es fahren. Beim Annähern an die fiktive Trichterwand wird seine Fahrtrichtung drastisch korrigiert. Dafür wurden Fuzzy-Logik-Regeln aufgestellt. Die Flugregelung und das Docken wurde simuliert.


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    Title :

    Fuzzy logic control of an autonomous underwater vehicle


    Additional title:

    Fuzzy-Logik-Regelung eines autonomen Unterwasserfahrzeuges


    Contributors:
    Smith, S.M. (author) / Rae, G.J.S. (author) / Anderson, D.T. (author) / Shein, A.M. (author)

    Published in:

    Publication date :

    1994


    Size :

    11 Seiten, 28 Bilder, 1 Tabelle, 22 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Fuzzy Logic Control of an Autonomous Underwater Vehicle

    Smith, S. M. / Rae, G. J. S. / Anderson, D. T. et al. | British Library Conference Proceedings | 1993


    Fuzzy Logic Docking Control for an Autonomous Underwater Vehicle

    Langenbach, R. M. / Rae, G. J. S. / Northeastern University; Marine Systems Engineering Laboratory et al. | British Library Conference Proceedings | 1995


    Robustness of Fuzzy Logic based Controller for Unmanned Autonomous Underwater Vehicle

    Kumar, G.V. Nagesh / Rao, K.A. Gopala / Sobhan, P.V.S. et al. | IEEE | 2008


    An Autonomous Vehicle with Fuzzy Logic Navigational Control

    Northfield, H. / Sheikh, A. U. H. / IEEE et al. | British Library Conference Proceedings | 1993