Torpedoförmige autonome Unterwasserfahrzeuge werden z.B. in der Meeresforschung verwendet. Zur Flugregelung und zum Docken wurden verschiedene Regelungssysteme entworfen. Bei der Flugregelung wird die Geschwindigkeit mit einem P-Regler gesteuert. Die Umdrehungen um die Nick- und die Gierachsen werden mit Fuzzy-Logik-PID-Reglern geregelt. Der integrierende Anteil wird nur dann aufgeschaltet, wenn die Winkelwerte nahe zu den vorgegebenen Werten sind. Die Prozeßparameter hängen von der Fahrgeschwindigkeit ab. Der Effekt der Geschwindigkeit wird auch durch Fuzzy-Logik-Regeln berücksichtigt. Beim Docken wird ein virtueller Trichter ausgehend aus der Dockstelle gebildet. Je näher sich das Fahrzeug am Dockziel befindet, desto langsamer soll es fahren. Beim Annähern an die fiktive Trichterwand wird seine Fahrtrichtung drastisch korrigiert. Dafür wurden Fuzzy-Logik-Regeln aufgestellt. Die Flugregelung und das Docken wurde simuliert.
Fuzzy logic control of an autonomous underwater vehicle
Fuzzy-Logik-Regelung eines autonomen Unterwasserfahrzeuges
Control Engineering Practice ; 2 , 2 ; 321-331
1994
11 Seiten, 28 Bilder, 1 Tabelle, 22 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Fuzzy Logic Control of an Autonomous Underwater Vehicle
British Library Conference Proceedings | 1993
|An Autonomous Vehicle with Fuzzy Logic Navigational Control
British Library Conference Proceedings | 1993
|A Fuzzy Fault Tolerant Control Scheme for an Autonomous Underwater Vehicle
British Library Conference Proceedings | 2002
|Self-adaptive recurrent neuro-fuzzy control for an autonomous underwater vehicle
Tema Archiv | 2002
|Self-adaptive recurrent neuro-fuzzy control of an autonomous underwater vehicle
Tema Archiv | 2003
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