Bei der Spacelab-D-Mission wurde ein kleiner, mit lokaler 'multisensorieller' Intelligenz ausgestatteter Roboter erprobt. Der 6-achsige Roboter enthielt in seinem Greifer eine Reihe von Sensoren, insbesondere zwei unterschiedlich arbeitende Kraft-Moment-Sensoren, taktile Berührflächen-Sensorik, 9 Laser-Entfernungsmesser und ein winziges Paar von Stereokameras. Die drei Hauptaufgaen für den Roboter waren: 1. Eine mechanische Gitterstruktur aus drei gleichartigen Würfeln zusammenbauen. 2. Einen Bajonett-Verschluß heraus und an anderer Stelle hineinzudrehen. 3. Ein freifliegendes Objekt aussetzen und wieder einfangen. Eine Vielfalt von Betriebsarten wurde erprobt, z.B Teleoperation an Bord, Teleoperation vom Boden und sensorbasierte Off-line Programierung am Boden. Typische Experimentziele waren z.B Gelenkregelkonzepte unter Schwerelosigkeit zu erproben und Automatik-Bahnen so beschleunigungsarm zu planen, daß andere Schwerelosigkeitsexperimente nicht gestört wurden, Erfahrung mit der Teleoperation durch Astronauten in Schwerelosigkeit zu gewinnen und die Leistungsfähigkeit des komnplexen Robotersystems - basierend auf Konzepten der Autonomieteilung zwischen Mensch und Maschine - in einer realen Mission zu demonstrieren und die Beherrschbarkeit großer, variierender Signallaufzeiten durch prädiktive Boden-Simulation im praktischen Einsatz nachzuweisen. Daneben waren auch Fragen der 'Im-Flug-Kalibration' des Roboters durch Anfahren von Referenzobjekten vom großen Interesse. Im Beitrag werden hauptsächlich die Sensorik-, Mechatronik- und Telerobotik-Konzepte erläutert.
Das Raumfahrt-Robotik-Experiment ROTEX - Konzepte, Erfahrungen und Perspektiven
1993
18 Seiten, 24 Quellen
Conference paper
German
Raumfahrttechnik , Roboter , Greifervorrichtung , künstliche Intelligenz , Sensor , Lasermesstechnik , Stereoskopie , Mensch-Maschine-System , Signalverarbeitung , Mechatronik , Steuerungs- und Regelungssystem , Kalibrieren (Abgleichen) , Laufzeit , Greifer , Simulation , Programmierung , Telerobotik
Raumfahrt-Robotik Perspektiven und Transfer - Potential in terrestrische Anwendungen
British Library Conference Proceedings | 1995
|ROTEX: space telerobotic flight experiment
SPIE | 1993
|Robotik. Innovationen für Raumfahrt und Industrie
Tema Archive | 1998