Bei der Spacelab-D-Mission wurde ein kleiner, mit lokaler 'multisensorieller' Intelligenz ausgestatteter Roboter erprobt. Der 6-achsige Roboter enthielt in seinem Greifer eine Reihe von Sensoren, insbesondere zwei unterschiedlich arbeitende Kraft-Moment-Sensoren, taktile Berührflächen-Sensorik, 9 Laser-Entfernungsmesser und ein winziges Paar von Stereokameras. Die drei Hauptaufgaen für den Roboter waren: 1. Eine mechanische Gitterstruktur aus drei gleichartigen Würfeln zusammenbauen. 2. Einen Bajonett-Verschluß heraus und an anderer Stelle hineinzudrehen. 3. Ein freifliegendes Objekt aussetzen und wieder einfangen. Eine Vielfalt von Betriebsarten wurde erprobt, z.B Teleoperation an Bord, Teleoperation vom Boden und sensorbasierte Off-line Programierung am Boden. Typische Experimentziele waren z.B Gelenkregelkonzepte unter Schwerelosigkeit zu erproben und Automatik-Bahnen so beschleunigungsarm zu planen, daß andere Schwerelosigkeitsexperimente nicht gestört wurden, Erfahrung mit der Teleoperation durch Astronauten in Schwerelosigkeit zu gewinnen und die Leistungsfähigkeit des komnplexen Robotersystems - basierend auf Konzepten der Autonomieteilung zwischen Mensch und Maschine - in einer realen Mission zu demonstrieren und die Beherrschbarkeit großer, variierender Signallaufzeiten durch prädiktive Boden-Simulation im praktischen Einsatz nachzuweisen. Daneben waren auch Fragen der 'Im-Flug-Kalibration' des Roboters durch Anfahren von Referenzobjekten vom großen Interesse. Im Beitrag werden hauptsächlich die Sensorik-, Mechatronik- und Telerobotik-Konzepte erläutert.


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    Titel :

    Das Raumfahrt-Robotik-Experiment ROTEX - Konzepte, Erfahrungen und Perspektiven


    Beteiligte:
    Hirzinger, G. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1993


    Format / Umfang :

    18 Seiten, 24 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




    ROTEX: space telerobotic flight experiment

    Hirzinger, Gerd / Landzettel, Klaus L. / Heindl, J. | SPIE | 1993


    Raumfahrt-Robotik Perspektiven und Transfer - Potential in terrestrische Anwendungen

    Hirzinger, G. / Deutschen Gesellschaft fur Luft- und Raumfahrt eV | British Library Conference Proceedings | 1995


    Diagnosestrategie für einen Raumfahrt-Roboter (ROTEX) : Algorithmen und Datenstrukturen für eine heterarchische Diagnose

    Helmke, Hartmut / Institut für Flugführung, Deutsche Forschungsanstalt für Luft- und Raumfahrt (DLR), Braunschweig | TIBKAT | 1991