Die Fahrzeugregelung des vorgestellten Experimentierfahrzeuges (Kleintransporter) ist geeignet, das Fahrzeug bei niedriger Geschwindigkeit und kleiner Querbeschleunigung sicher entlang einer vorgegebenen Solltrajektorie zu führen. Nachdem im Beitrag zunächst die Grundlagen der autonomen Kollisionsvermeidung und Ansätze für Kollisionsvermeidungsstrategien erläutert wurden, wird der Aufbau eines autonomen Kollisionsvermeidungsmoduls und dessen Einbindung in ein Experimentierfahrzeug aufgezeigt. Die Systemarchitektur des Fahrzeuges (Rechnerkomponenten, Aktuatorik, Sensorik) wird erklärt und das Konzept der implementierten Fahrzeugregelung vorgestellt. Die Ergebnisse der durchgeführten Versuchsfahrten mit verschiedenen Konfigurationen mit stationären Hindernissen zeigen insgesamt die Anwendbarkeit und Realisierbarkeit des Verfahrens auch unter praxisrelevanten Bedingungen. Die autonome Kollisionsvermeidung leitet automatisch die entsprechenden Manöver ein und entscheidet situationsabhängig anhand der vorgegebenen Hindernisdaten und der Randbedingungen für die Manöverplanung, ob ein Ausweichmanöver nach links bzw. rechts oder ein Bremsmanöver einzuleiten ist.
Automatische kollisionsfreie Führung eines autonomen Fahrzeugs
1991
14 Seiten, 8 Bilder, 9 Quellen
Conference paper
German
System zur Führung eines autonomen Fahrzeugs durch ein Schlepptaxi
European Patent Office | 2023
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