Der Bergriff 'freie Gangart' (free gait) wird als die Art und Weise definiert, wie sich die Gehmaschine in unebenen Gelände aufgrund von Regeln computergesteuert bewegt. Diese Regeln sind für vierfüßige Gehmaschinen schwerer aufzustellen als für sechsfüßige, da hier weniger Wahlmöglichkeiten bestehen, ein Bein anzuheben und es so leichter zu Stockungen kommt. Ausgehend von einer Definition der Anforderungen wird ein geeigneter Algorithmus entwickelt und in zufallsgesteuerten Computersimulationen getestet, wo er sich als geeignet erweist.
A free gait algorithm for quadrupedal walking machines
Ein Algorithmus für die freie Gangart vierfüßig gehender Maschinen
Journal of Terramechanics ; 28 , 1 ; 33-48
1991
16 Seiten, 13 Bilder, 21 Quellen
Article (Journal)
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