Es wird eine robuste Lenkregelung vorgestellt, die anhand eines linearen Einspurmodells mit konstanter Geschwindigkeit hergeleitet wurde. Für die Simulationen wurde ein nichtlineares Zweispurmodell verwendet. Die Verifizierung der Theorie erfolgte durch Fahrversuche mit einem Versuchsfahrzeug (BMW 735i) mit aktiver Lenkung. Der Experimentalaufbau der Lenkung wird beschrieben. Die Fahrversuche mit einer Fahrgeschwindigkeit von 120 km/h bei Seitenwind und mit my-split-Bremsung mit einer Anfangsgeschwindigkeit von 80 km/h zeigten, daß sich mit der robusten Lenkregelung die Fahrsicherheit erhöhen läßt. Das Projekt zwischen BMW und DLR wurde im Rahmen des Forschungsprogrammes Prometheus der europäischen Automobilindustrie durchgeführt und von der Bayerischen Forschungsstiftung gefördert.
Fahrsicherheit durch robuste Lenkregelung
Driving safety by robust steering control
Automatisierungstechnik - at ; 44 , 5 ; 219-225
1996
7 Seiten, 8 Bilder, 11 Quellen
Article (Journal)
German
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