In diesem Beitrag geht es um Untersuchungen zur automatischen Spurführung eines Kraftfahrzeugs, das mit einer Video-Kamera zur Erkennung des Straßenrandes ausgestattet ist. Im Mittelpunkt der Ausführungen steht das Problem, den vom Bildverarbeitungsrechner gelieferten Informationen über die aktuelle Fahrzeugposition geeignete Lenkreaktionen folgen zu lassen. Es handelt sich dabei um die regelungstechnische Aufgabe der Querführung des Fahrzeugs. Dabei wird ein geometrisches Modell der Querdynamik betrachtet. Die Stabilisierung der Querdynamik erfolgt durch Kaskadenregelung. Weiterhin wird ein Konzept zur Steuerung des Fahrzeugs vorgestellt, das zum Einsatz kommt, wenn vorübergehend auf eine Orientierung am Straßenrand verzichtet werden muß, wie das bei Abbiegevorgängen oder Hindernisumfahrungen der Fall ist.
Regelung der Querbewegung eines kamerageführten Straßenfahrzeugs
Control of the lateral motion of a vision guided vehicle
Automatisierungstechnik - at ; 40 , 10 ; 391-396
1992
6 Seiten, 7 Bilder, 10 Quellen
Article (Journal)
German
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