Die Dissertation beschreibt die theoretischen Grundlagen und die praktische Umsetzung von Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines autonomen Fahrzeugs, wobei die erhöhten Anforderungen aufgrund der Beschaffenheit der Versuchsstrecke (unebene Fahrbahn, sehr enge Kurven) besonders berücksichtigt werden. - Aufbauend auf den bis Mitte der 90er Jahre bekannt gewordenen Arbeiten zur autonomen Fahrzeugführung werden zuerst ein PIDT2- und ein H2-Regler entworfen, die zur Verbesserung der Spurverfolgung im Bereich enger Kurven um eine Aufschaltung der Straßenkrümmung ergänzt werden. Da der H2-Regler robusteres Arbeitsverhalten bei besserer Störunterdrückung aufweist, wird er im Versuchsfahrzeug implementiert. - Eine Verbesserung der Spurgenauigkeit erhofft man sich von der Anwendung des nichtlinearen Verfahrens der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung. Der Entwurf und praktische Einsatz eines erweiterten Kalman-Filters zur Schätzung der nichtmessbaren Zustandsgrößen und eines Zustandsreglers zur Regelung des linearisierten Systems werden beschrieben.
Querregelung eines autonomen Straßenfahrzeugs
2001
178 Seiten, 103 Bilder, 1 Tabelle, 96 Quellen
Theses
German
Querregelung eines autonomen Strassenfahrzeugs
TIBKAT | 2001
|Fuehrung eines autonomen Strassenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen
Automotive engineering | 2003
|Führung eines autonomen Straßenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen
Tema Archive | 2003
|