Für Fahrerassistenzsysteme ist die Erfassung des Umfelds von essentieller Bedeutung. Dafür werden (Stereo-) Kamerasysteme, Laserscanner und Radarsensoren eingesetzt. In diesem Beitrag sollen die Vorteile aber auch Implementierungsprobleme für eine Kombination von zwei Sensoren dargelegt werden. Ein Sensorsystem, bestehend aus einem Laserscanner und einem Stereokamerasystem, wird zur Fahrzeugumfelderfassung eingesetzt. Die heterogenen Sensorinformationen werden auf unterschiedlichen Verarbeitungsebenen über ein neuartiges Multilevel-Multisensor Fusions-Framework parallel fusioniert. Über eine Rückführung der Fusionsergebnisse der oberen auf die untere Fusionsebene können die Vorteile der einzelnen Ebenen kombiniert und die Nachteile kompensiert werden. Im Beitrag werden das Framework und die einzelnen Verfahren zur Datenfusion vorgestellt. Die vorgestellten Verfahren werden abschließend anhand realer Messdaten validiert.
Fahrzeugumfelderfassung über eine kombinierte Multilevel-Datenfusion konkurrierender Sensoren
2012
11 Seiten, 7 Bilder, 12 Quellen
Conference paper
German
Fahrzeugumfelderfassung uber eine kombinierte Multilevel-Datenfusion konkurrierender Sensoren
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